Obec byla biskupským lénem a poprvé se připomíná r. 1362, kdy ji drželi synové zemřelého Peška z Veletin. V r. 1472 udělil biskup Lipovou lénem Janu Jičínskému z Cimburka. Lipová se tak dostala na sto let k rozsáhlému panství brumovskému. Po třicetileté válce zůstalo mnoho domů pustých. Další škody způsobil tatarská vpád r. 1663 a zejména pak tzv. kurucké vojny (Rákocziho povstání), během nichž byla Lipová vypálena (r. 1709). Dříve se velká část mužské populace věnovala zvěroklestičství (zaniklo r. 1948). Lipová byla známa chovem plemenného dobytka. V procesu integrace byla v r. 1980 připojena k městu Slavičínu, v r. 1992 se však opět osamostatnila.

DALŠÍ INFORMACE: http://obec-lipova.unas.cz