Vzniká soutokem několika potůčků u obce Želetava a teče jižním směrem, později se stáčí obloukem na východ a u hradu Bítova se vlévá do Dyje (vzdutí Vranovské přehrady). Plocha povodí měří 373 km2, délka sjížděného toku je téměř 25 km.

Želetavka je sjízdná za vysokých vodních stavů až z Jemnice. Údolí říčky je zpočátku mělké a lučinaté. Od Jemnice se údolí prohlubuje, stává se lesnatějším, zvětšuje se i spád říčky, na níž je řada jezů, vesměs rozbořených. Řečiště je kamenité s ostrými balvany. Četné nízké lávky poněkud znesnadňují plavbu.